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| A．电机转动，带动电机齿轮盘转动，带动夹持手张开 |
| B．机械臂夹持和打开时，连杆主要受力形式是受拉 |
| C．机械臂夹持时，从动转轴主要受力形式是受压 |
| D．机械手整体采用铝合金材料，主要考虑机械手的稳定性 |
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y = sin x， x∈R， y∈[–1，1]，周期为2π，函数图像以 x = (π/2) + kπ 为对称轴
y = arcsin x， x∈[–1，1]， y∈[–π/2，π/2]
sin x = 0 ←→ arcsin x = 0
sin x = 1/2 ←→ arcsin x = π/6
sin x = √2/2 ←→ arcsin x = π/4
sin x = 1 ←→ arcsin x = π/2
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