学进去

智能家居已经悄然走入我们的生活，智能扫地机器人（如图甲）可通过灰尘传感器自动寻找灰尘清扫，通过电动机旋转、产生高速气流将灰尘等吸入集尘盒。智能扫地机器人的工作原理可简化成图乙。当地面灰尘增多，空气的透光程度减弱，使照射到光敏电阻上的光照强度减弱，电磁铁的磁性发生改变，从而实现自动控制。控制电路电源电压为6V，定值电阻R₀=14Ω，R为光敏电阻，其阻值随光照强度E（单位cd）的变化如图丙所示。线圈的阻值忽略不计。

额定工作电压	12V
额定扫地功率	30W
电池总容量	3000mA·h
额定待机功率	5W

（1）如图乙，扫地机器人待机时，仅工作电路中的指示灯亮；当地面灰尘增多，空气的透光程度减弱，工作电路中的电动机开始工作。据此分析电动机所在的支路为___________；（填“A”或“B”）
（2）白天，闭合开关S时，当光敏电阻上的光照强度为6cd时，它就会开始扫地。求此时控制电路中R₀两端的电压为多大？(        )
（3）为了能使扫地机器人长时间扫地，电动机不会过热。可通过其自带的智能开关将工作电路设定为扫地20分钟，然后待机5分钟，如此循环工作。已知当剩余电量为电池总容量的20%时，机器人就会主动寻找充电器充电。如果让机器人连续工作，在充满电后到主动寻找充电器这段时间内，机器人的扫地时间最长为多少分钟？（上表为该扫地机器人的部分参数）(        )
（4）为了使扫地机器人在地面的灰尘更少时就能开始工作，请你写出一条对其控制电路的改进措施。(        )